典型文献
面向嵌入式平台的单目ORB-SLAM稠密化建图实现
文献摘要：
针对现有方法在机器人室内定位中无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建的问题,在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法,分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(bundle adjustment,BA)和全局BA阶段,对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新,然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云,最终获得稠密地图.实验结果表明,所提方法在Jetson AGX Xavier嵌入式平台上对TUM数据集的定位速度达到了10.8 frame/s,均方根误差仅有0.213％,验证了该系统的高精度与快速性,可以满足机器人室内定位与建图需求.
文献关键词：
稠密化;室内定位;同时定位与地图构建(SLAM);深度相机;关键帧;三维重建
中图分类号：
作者姓名：
马靖煊;王红雨;曹彦;乔文超;韩佼志;吴昌学
作者机构：
上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240;上海宇航系统工程研究所,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]马靖煊;王红雨;曹彦;乔文超;韩佼志;吴昌学-.面向嵌入式平台的单目ORB-SLAM稠密化建图实现)[J].计算机工程与应用,2022(16):213-218
A类：
B类：
嵌入式平台,单目,ORB,稠密化,建图,人室,室内定位,高精度定位,快速处理,稠密地图,回环检测,三线,线程,SLAM3,光束法平差,bundle,adjustment,BA,关键帧,二次采样,过关,位姿计算,三维点云,Jetson,AGX,Xavier,TUM,frame,快速性,同时定位与地图构建,深度相机,三维重建
AB值：
0.417209
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