典型文献
基于Mahony与改进Kalman融合的姿态解算方法
文献摘要：
获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键.针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法.首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahony解算,将其结果作为改进Kalman的量测信息;其次通过陀螺仪解算,将其结果作为改进Kalman的状态信息实现姿态解算.实验结果表明,本文所提出的方法相较于传统方法,解算精度提高一个数量级以上,能有效地抑制漂移误差高频噪声,大幅提升了载体姿态角解算精度,且具有良好的收敛性.
文献关键词：
姿态角解算;卡尔曼滤波;Mahony滤波器;数据融合;自适应sage窗口
中图分类号：
作者姓名：
刘春;何敏;戴雷
作者机构：
合肥工业大学电气与自动化工程学院 合肥 230009
文献出处：
引用格式：
[1]刘春;何敏;戴雷-.基于Mahony与改进Kalman融合的姿态解算方法)[J].电子测量与仪器学报,2022(09):64-71
A类：
B类：
Mahony,Kalman,姿态解算,解算方法,体姿,姿态信息,导航定位,加速运动,运动会,重力加速度,滤波算法,用惯,惯性测量,量传,得数,量测信息,陀螺仪,状态信息,高一,数量级,漂移,高频噪声,姿态角解算,收敛性,卡尔曼滤波,滤波器,数据融合,sage
AB值：
0.431966
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