典型文献
基于LQR的联合收割机割台高度控制研究
文献摘要：
针对联合收割机作业过程中田间路面起伏影响割台高度进而导致割台高度测量难和喂入量波动等问题,提出基于双惯性传感器的联合收割机割台高度实时获取方法和基于线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)的割台高度控制方法.通过两个惯性传感器分别测量联合收割机车身和倾斜输送器倾角实时求得割台高度,基于运动学和割台结构分析建立割台系统数学模型,通过选择性能函数求解线性二次型最优控制问题,得到割台高度控制的最优解,并根据最优解控制液压缸调节割台高度,使割台高度稳定在预设范围内.仿真结果表明,传统PID控制器跟踪含有随机噪声的阶跃信号时误差均方根为0.226°,而LQR控制器跟踪含有随机噪声的阶跃信号时误差均方根为0.133°,因此LQR控制器的动态性能优于传统PID,可以提高割台高度的调控质量.
文献关键词：
联合收割机;割台高度;最优控制;线性二次型
中图分类号：
作者姓名：
刘青山;李川;魏新华;卢泽民;王爱臣
作者机构：
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室 镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]刘青山;李川;魏新华;卢泽民;王爱臣-.基于LQR的联合收割机割台高度控制研究)[J].电子测量与仪器学报,2022(04):65-72
A类：
B类：
LQR,联合收割机,收割机割台,割台高度,高度控制,对联,作业过程,中田,田间,高度测量,喂入量,惯性传感器,获取方法,线性二次调节器,linear,quadratic,regulator,机车,车身,运动学,线性二次型最优控制,最优控制问题,最优解,液压缸,PID,随机噪声,阶跃信号,动态性能
AB值：
0.207726
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