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基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究
文献摘要：
在塔式起重机的变幅作业过程中,由于吊物的摆动极易造成危险,为此,提出了一种基于自适应七段式S速度轨迹的控制策略,并将其用于小车定位与吊物防摆中.首先,根据Lagrange方程,分析出影响吊物摆角的因素,确定了控制目标;然后,推导了七段式轨迹下的小车速度数学模型;考虑到小车传动系统中的非线性因素,在MATLAB/Simulink中建立了基于PI变频调速的异步电机模型,在ADAMS中建立了小车—吊物的虚拟样机,并通过ADAMS的Controls接口模块与MATLAB,实现了机电联合仿真;最后,通过设计多种工况对该控制策略的可行性进行了验证.研究结果表明:上述控制策略能有效实现对小车的精确定位,并将吊物摆角限制在5°左右;与传统梯形速度轨迹相比,该控制策略的防摆效果提升23％,可提高塔式起重机作业的安全性.
文献关键词：
塔式起重机;S-速度轨迹;联合仿真;定位;防摆控制
中图分类号：
作者姓名：
卢宁;宋鹏程
作者机构：
北京建筑大学 机电与车辆工程学院,北京100032;北京市建筑安全监测工程技术研究中心,北京100032
文献出处：
引用格式：
[1]卢宁;宋鹏程-.基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究)[J].机电工程,2022(01):120-127
A类：
定位与防摆
B类：
塔式起重机,机变,变幅,防摆控制,作业过程,吊物,摆动,七段,段式,小车,Lagrange,摆角,控制目标,车速,传动系统,非线性因素,Simulink,变频调速,异步电机,ADAMS,虚拟样机,Controls,口模,机电联合仿真,精确定位,梯形,效果提升,高塔
AB值：
0.299151
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