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基于球形标靶的激光扫描仪位姿测量技术
文献摘要：
基于点云去噪后的球形标靶在激光扫描仪位姿测量技术中的应用,将扫描仪姿态测量方法应用于斗轮堆取料机无人化控制中,采用设备自带的位置、角度传感器构建全局坐标模型,实现激光扫描仪与俯仰机构、回转机构、行走机构的位姿关系标定.测试表明,在多个大机位姿下,扫描仪点云数据变换到全局坐标系误差小于100 mm,能够满足堆取料机无人化控制要求.
文献关键词：
标定;激光雷达;位姿测量;点云去噪
中图分类号：
作者姓名：
万海霞;马慧卿;王真
作者机构：
中交水运规划设计院有限公司
文献出处：
引用格式：
[1]万海霞;马慧卿;王真-.基于球形标靶的激光扫描仪位姿测量技术)[J].港口装卸,2022(05):53-56
A类：
B类：
球形标靶,激光扫描仪,位姿测量,测量技术,点云去噪,姿态测量,斗轮堆取料机,无人化,自带,角度传感器,全局坐标,俯仰机构,回转机构,行走机构,测试表明,机位,点云数据,换到,坐标系,激光雷达
AB值：
0.312647
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