典型文献
基于三维激光雷达的低位运梁车隧道内定位导航技术研究
文献摘要：
|为提高运梁车过隧道时自动驾驶工况下的安全性及隧道内定位的准确性,针对单点激光测距定位方式易受环境影响的不足,提出基于三维激光雷达的隧道内定位导航技术.该技术方案采用多线三维激光雷达扫描隧道空间,通过计算椭圆顶点连线的方法,求出隧道的虚拟中心线,再计算出运梁车车体前后中心点位置偏移隧道中心线的距离,采用PID闭环算法控制运梁车的转向角度,实现了运梁车自动驾驶工况下安全且高速通过隧道的目标.
文献关键词：
运梁车;三维激光雷达;椭圆顶点;PID
中图分类号：
作者姓名：
邹杰;冯炼
作者机构：
中铁工程机械研究设计院有限公司
文献出处：
引用格式：
[1]邹杰;冯炼-.基于三维激光雷达的低位运梁车隧道内定位导航技术研究)[J].工程机械,2022(05):38-42
A类：
隧道内定位,椭圆顶点
B类：
三维激光雷达,低位,运梁车,定位导航技术,自动驾驶,驾驶工况,单点,点激光,激光测距,测距定位,多线,隧道空间,连线,中心线,出运,车车,车体,中心点,位置偏移,PID,闭环算法,算法控制,转向角
AB值：
0.250446
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