典型文献
基于激光与视觉融合的无人船靠泊环境感知系统设计
文献摘要：
为满足无人船自主靠泊过程中对船岸相对距离测量的连续性与高精度的需求,文中以无人船自主靠泊环境感知为研究对象,对无人船自主靠泊的过程进行分析与研究,将立体视觉技术和激光测距技术相结合,设计了一种用于无人船自主靠泊过程中的环境感知系统.运用多传感器数据融合技术对相机和激光雷达的数据进行分析与有效融合,利用视觉识别与快速定位到岸边系泊机械装置,调整旋转云台使激光雷达精确测距,再依据空间坐标转换修正视觉测量值,达到对无人船自主靠泊过程中环境信息的统一认知,得到无人船靠泊过程中高精度的距离信息.实验结果表明,通过融合算法得到的距离值误差可控制在10 mm范围内,为实现无人船自主靠泊提供一种高精度测量方法,促进了无人船领域的发展.
文献关键词：
无人船;自主靠泊;环境感知;立体视觉;激光雷达;多传感器融合
中图分类号：
作者姓名：
陈静;王强
作者机构：
武汉理工大学交通与物流学院 武汉 430063
文献出处：
引用格式：
[1]陈静;王强-.基于激光与视觉融合的无人船靠泊环境感知系统设计)[J].起重运输机械,2022(15):36-41,47
A类：
自主靠泊
B类：
光与视觉,视觉融合,无人船,环境感知系统,相对距离,距离测量,分析与研究,立体视觉,视觉技术,激光测距技术,技术相结合,多传感器数据融合,数据融合技术,激光雷达,有效融合,视觉识别,快速定位,到岸,岸边,系泊,机械装置,云台,空间坐标转换,视觉测量,测量值,中环,环境信息,融合算法,误差可控,高精度测量,多传感器融合
AB值：
0.280681
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