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基于坐标转换的多路侧激光雷达数据配准方法
文献摘要：
为准确、高效地获取多个激光雷达配准结果,提出一种基于坐标转换的多激光雷达配准算法.将全球定位系统(global positioning system,GPS)数据转换到地心空间直角坐标系下表示,求解基于空间直角坐标系的激光雷达数据与地心空间直角坐标系数据间的映射关系,根据总体最小二乘法原理进行转换矩关系的优化,基于转换关系,将多个激光雷达数据配准到大地坐标系下,实现多个激光雷达数据在大地坐标下的融合.试验对比4种不同型号、不同线束的激光雷达数据转换效果,结果表明各型号激光雷达经配准后均可以GPS数据形式呈现,通过转换数据与测量数据相比,精度可达到5 cm.本算法可较准确快速地获取多激光雷达配准结果,将多个激光雷达数据统一配准到大地坐标系下,配准后的数据在定位、安全评估等领域具有较高的使用价值.
文献关键词：
数据配准;路侧激光雷达;GPS;坐标转换;总体最小二乘法
中图分类号：
作者姓名：
周勇;吕琛;侯福金;郭鑫铭;宋修广
作者机构：
山东高速建设管理集团有限公司,山东 济南250014;山东大学齐鲁交通学院,山东 济南250002;山东大学苏州研究院,江苏 苏州215123
文献出处：
引用格式：
[1]周勇;吕琛;侯福金;郭鑫铭;宋修广-.基于坐标转换的多路侧激光雷达数据配准方法)[J].山东大学学报（工学版）,2022(06):41-49
A类：
B类：
坐标转换,多路,路侧激光雷达,雷达数据,数据配准,配准方法,全球定位系统,global,positioning,system,GPS,数据转换,换到,地心,心空,空间直角坐标系,映射关系,总体最小二乘法,最小二乘法原理,转换关系,大地坐标系,试验对比,不同型号,同线,线束,各型,测量数据,准确快速,数据统一,安全评估,使用价值
AB值：
0.272312
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