典型文献
基于滑动窗口优化的激光雷达惯性测量单元紧耦合同时定位与建图算法
文献摘要：
针对现有的激光里程计在面临室外大场景建图时,普遍会出现定位精度低、鲁棒性差的问题,提出一种16线激光雷达和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)紧耦合的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法.首先,对IMU进行估计位姿,通过线性插值矫正激光点云的运动畸变;其次,通过曲率提取场景特征,并根据不同特征性质进行分类;再次,利用帧间匹配模块在滑动窗口内构建局部地图;最后,利用帧与局部地图匹配得到的距离和IMU数据构建联合优化函数.借助KITTI数据集和自行录制的园区数据集,对改进算法与主流的Lego-LOAM和同样使用紧耦合方案的LIO-Mapping进行分模块和整个系统的精度评定.实测结果表明,在符合里程计实时性的要求下,改进激光里程计精度高于Lego-LOAM和LIO-Mapping方案.
文献关键词：
同时定位与建图(SLAM);激光雷达;惯性测量单元紧耦合;局部地图
中图分类号：
作者姓名：
刘振宇;惠泽宇;郭旭;李刚
作者机构：
沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110870;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,沈阳110169
文献出处：
引用格式：
[1]刘振宇;惠泽宇;郭旭;李刚-.基于滑动窗口优化的激光雷达惯性测量单元紧耦合同时定位与建图算法)[J].科学技术与工程,2022(21):9167-9175
A类：
惯性测量单元紧耦合,Lego
B类：
滑动窗口,激光雷达,同时定位与建图,激光里程计,大场景,定位精度,线激光,inertial,measurement,unit,IMU,simultaneous,localization,mapping,SLAM,位姿,线性插值,激光点云,畸变,曲率,场景特征,特征性,帧间匹配,配模,口内,局部地图,地图匹配,配得,联合优化,优化函数,KITTI,录制,改进算法,LOAM,LIO,Mapping,精度评定,实测结果
AB值：
0.347345
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