典型文献
越野环境下无人履带平台的道路可通行性分析
文献摘要：
针对越野环境下道路特征模糊、地形复杂的问题,基于相机与激光雷达融合感知的方案,提出一种针对无人履带平台道路可通行性分析方法.基于图像语义分割获取语义点云,进行可通行区域的粗提取;利用三维点云描述地面几何特征,同时考虑履带平台的通过性约束,对道路的可通行性进行分析;生成包含道路表面属性和地面几何信息的三维可通行性栅格地图.所提方法对于平台可通行性的定义反映了平台-环境的强耦合关系.试验结果表明,算法能够在线稳定地建立可通行性地图,对平台规划控制具有良好的引导作用,有利于无人履带平台在复杂越野环境下的稳定通行.
文献关键词：
无人履带平台;可通行性分析;语义分割;点云特征;三维栅格地图
中图分类号：
作者姓名：
周梦如;陈慧岩;熊光明;关海杰;刘庆霄
作者机构：
北京理工大学 机械与车辆学院,北京100081
文献出处：
引用格式：
[1]周梦如;陈慧岩;熊光明;关海杰;刘庆霄-.越野环境下无人履带平台的道路可通行性分析)[J].兵工学报,2022(10):2485-2496
A类：
无人履带平台,履带平台,道路可通行性,可通行性分析,三维栅格地图
B类：
越野环境,激光雷达,图像语义分割,可通行区域,粗提取,三维点云,几何特征,通过性,几何信息,强耦合,耦合关系,规划控制,引导作用,点云特征
AB值：
0.177035
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