典型文献
基于物体自主识别的视觉式球形移动机器人系统研究
文献摘要：
为了解决传统球形机器人应用场景少、实用性差和成本偏高的缺点,设计了视觉式物体自主识别球形移动机器人系统.该机器人的硬件结构主要包括了主控制器STM32F103模块、图像采集传感器模块、动力驱动模块和角度采集陀螺仪模块等.为了机器人移动过程能够完成自平衡状态,完成了 PID控制算法设计.软件方面,完成了机器人总体功能流程设计和自平衡控制流程设计.经过系统软硬件测试可知,机器人无干扰自主平衡平均最大偏角约为3.96°,自平衡平均时间约为4.02s,受扰处理后的自平均最大偏角约为2.88°,自平衡时间在3s以内.
文献关键词：
视觉式;自主平衡;传感融合;PID控制
中图分类号：
作者姓名：
张佑春;游志宇;任远林;仲济艳
作者机构：
安徽工商职业学院应用工程学院,安徽 合肥231131;西南民族大学 电气信息工程学院,四川 成都610041
文献出处：
引用格式：
[1]张佑春;游志宇;任远林;仲济艳-.基于物体自主识别的视觉式球形移动机器人系统研究)[J].黑龙江工业学院学报（综合版）,2022(10):46-50
A类：
视觉式
B类：
自主识别,移动机器人,机器人系统,球形机器人,机器人应用,该机,硬件结构,主控制器,STM32F103,图像采集,力驱动,驱动模块,陀螺仪,平衡状态,PID,控制算法,算法设计,功能流程,流程设计,自平衡控制,控制流程,硬件测试,无干扰,自主平衡,衡平,偏角,02s,平衡时间,3s,传感融合
AB值：
0.415946
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