典型文献
类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究
文献摘要：
现有梯形加减速算法在机床、液压等重型设备上得到广泛应用,但其初末速度均为零,不满足服务机器人的需求.为获得服务机器人的算法,用数学推导结合实验的方法,提出了初速度不为零的柔性类梯形加减速算法,并根据不同运行距离,规划了4种运动策略,分析了切换不容策略的条件;为验证算法可行性,在自行搭建的伺服试验台上进行了测试.结果表明:类梯形加减速算法可中断运动规划,在初速度不为零的情况下重做运动规划.此算法满足可满足机器人不同运动状态下柔性加减速要求.
文献关键词：
类梯形加减速;非零初速度;运动规划;服务机器人
中图分类号：
作者姓名：
杜正聪;黎安庆;李建雄;牟圆圆;罗佳源
作者机构：
西昌学院信息技术学院,四川西昌 615000;西昌学院机械与电气工程学院,四川西昌 615000
文献出处：
引用格式：
[1]杜正聪;黎安庆;李建雄;牟圆圆;罗佳源-.类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究)[J].西昌学院学报（自然科学版）,2022(04):91-96
A类：
类梯形加减速,非零初速度
B类：
加减速算法,服务机器人,机床,重型设备,上得,末速度,人的需求,数学推导,不为,行距离,伺服,试验台,运动规划,运动状态
AB值：
0.163708
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