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二次区域划分的全覆盖路径规划
文献摘要：
针对现有全覆盖路径规划算法遍历重叠度高,会产生路径冗余,转弯次数多等问题,本文提出一种基于二次区域划分的全覆盖路径规划算法.首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体,采用算法切换机制对地图进行区域划分,得到子区域;然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分,使子区域二次划分,定义元胞和相邻元胞集合模型,制定演化规则,得到子区域的覆盖路径,建立邻接路径,从而完成整个地图的规划路径.本文通过多组实验验证了所研究算法的可行性和实用性.
文献关键词：
全覆盖;路径规划;子区域;元胞;网格划分;演化规则;算法切换;占据物体
中图分类号：
作者姓名：
蒋林;张燕飞;马先重;朱建阳;雷斌
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉 430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081
文献出处：
引用格式：
[1]蒋林;张燕飞;马先重;朱建阳;雷斌-.二次区域划分的全覆盖路径规划)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(10):1483-1490
A类：
占据物体
B类：
区域划分,全覆盖路径规划,路径规划算法,遍历,重叠度,生路,转弯次数,环境地图,算法切换,切换机制,子区域,元胞自动机,对子,四边形,网格划分,演化规则,邻接,规划路径
AB值：
0.274472
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