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一种除锈机械臂打磨深度的优化设计
文献摘要：
设计一种除锈机械臂来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削,对其进行Adams动力学仿真,并建立打磨进深驱动系统的数学模型.由于导管上金属锈和焊缝的厚度不同,且除锈机械臂的打磨轨迹与导管件的尺寸均存在误差,设计PI控制器进行控制,仿真结果表明,打磨进深误差接近0.01 mm,打磨精度提高将近200％,且轻便耐用,达到比较理想的管内除锈打磨效果.
文献关键词：
金属焊缝;金属锈;除锈机械臂;PI控制器
中图分类号：
作者姓名：
姜明明;赵弘
作者机构：
中国石油大学(北京)
文献出处：
引用格式：
[1]姜明明;赵弘-.一种除锈机械臂打磨深度的优化设计)[J].工程机械,2022(06):72-76
A类：
除锈机械臂
B类：
打磨深度,内壁,金属锈,磨削,Adams,动力学仿真,进深,驱动系统,上金,管件,将近,轻便,耐用,较理想,金属焊缝
AB值：
0.255047
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