典型文献
智轨电车多传感器融合定位研究
文献摘要：
传统的全球导航卫星系统(GNSS)、基站移动位置服务等定位方法在隧道、楼宇和高架桥等复杂交通场景应用时定位误差较大,而里程计存在累计误差,难以实现长距离精准定位.针对智轨电车复杂驾驶环境定位误差大的问题,文章提出一种基于激光雷达-全局地图匹配的长时、高精度定位系统,以实现鲁棒和准确的状态估计.该系统定位主要包含两个步骤,即全局地图构建和地图匹配定位.首先,在地图构建时引入(GNSS)绝对位置约束,以消除激光里程计累计误差,从而构建全局一致的高精度地图;其次,地图匹配定位时,在原有全局地图匹配基础上,引入实时动态地图匹配定位机制,有效避免因环境变化引起的定位退化现象,提升定位鲁棒性.智轨电车实车在城市开放道路上的测试结果显示,该方法能够稳定、可靠地提供车辆位姿信息,整个运行过程中激光雷达角度估计误差在0.35°以内,位置误差在0.15 m内,验证了本算法的有效性与鲁棒性.
文献关键词：
智轨电车;地图构建;定位;多传感器融合
中图分类号：
作者姓名：
潘文波;李源征宇;龙腾;陈志伟;黄文宇;秦小辉
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001;湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082
文献出处：
引用格式：
[1]潘文波;李源征宇;龙腾;陈志伟;黄文宇;秦小辉-.智轨电车多传感器融合定位研究)[J].控制与信息技术,2022(02):76-83
A类：
B类：
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AB值：
0.370786
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