典型文献
露天矿山运输车辆相机与激光雷达标定算法研究
文献摘要：
在露天矿山运输车辆智能驾驶系统中,相机与激光雷达的数据融合对智能驾驶系统的障碍物检测、识别与跟踪有着至关重要作用.针对相机与激光雷达空间坐标系的统一问题,即建立图像二维坐标系与点云三维坐标系对应关系,文章提出了一种基于棋盘格标定板的相机雷达标定方法.其首先采用张正友标定方法对相机内参标定,得到内参矩阵和畸变系数;然后相机与激光雷达分别提取标定板边缘角点坐标,得到多组点云三维坐标和图像二维坐标,再基于多组特征点对采用EPnP算法得到相机与激光雷达的外参矩阵.为了验证标定精度,文章将点云投影在图像平面并比较其点对的准确度.实验结果表明,该方法可以获取相机与激光雷达之间位姿关系,其投影误差在3个像素以内,有效解决了露天矿山运输车辆相机与激光雷达空间标定问题.
文献关键词：
激光雷达;相机;参数标定;融合显示;点云投影;露天矿山运输车辆
中图分类号：
作者姓名：
徐阳翰;林军;康高强;游俊;岳伟;仝皓
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]徐阳翰;林军;康高强;游俊;岳伟;仝皓-.露天矿山运输车辆相机与激光雷达标定算法研究)[J].控制与信息技术,2022(06):84-90
A类：
露天矿山运输车,露天矿山运输车辆,矿山运输车辆
B类：
激光雷达,雷达标定,标定算法,算法研究,车辆智能,智能驾驶系统,数据融合,障碍物检测,空间坐标,坐标系,三维坐标,棋盘格标定板,标定方法,张正友标定,机内,内参,矩阵和,畸变系数,板边,角点,和图像,特征点,EPnP,标定精度,点云投影,位姿,投影误差,像素,空间标定,参数标定,融合显示
AB值：
0.236171
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