典型文献
未知雅可比建模的机器人视觉伺服自抗扰控制方法
文献摘要：
针对系统标定和雅可比在线求解难问题,引入非线性状态反馈,研究一种基于自抗扰控制器(ADRC)的机器人视觉伺服控制算法.利用无模型理论和非线性自抗扰技术建立机器人"视觉-运动"空间映射,进而设计不依赖雅可比建模的视觉反馈控制器,其中采用跟踪微分器(TD)跟踪视觉空间期望特征;利用扩展状态观测器(ESO)实现未建模雅可比反馈补偿;最后利用非线性状态误差反馈(NLSEF)规则得出机器人运动空间控制量.本文构建的视觉伺服控制方案面向未知系统标定和目标深度信息的机器人任务操作.手眼标定六自由度无标定机器人抓取定位的实验表明,视觉空间特征轨迹平滑稳定在相机视场中,笛卡尔空间机器人末端运动平稳,无震荡回退,抓取定位精度高.
文献关键词：
机器人任务操作;视觉伺服;无模型;雅可比;自抗扰控制器
中图分类号：
作者姓名：
仲训杲;仲训昱;彭侠夫;周承仙;徐敏
作者机构：
厦门理工学院电气工程与自动化学院,福建 厦门 361024;厦门大学航空航天学院,福建 厦门 361102
文献出处：
引用格式：
[1]仲训杲;仲训昱;彭侠夫;周承仙;徐敏-.未知雅可比建模的机器人视觉伺服自抗扰控制方法)[J].厦门大学学报（自然科学版）,2022(02):231-238
A类：
NLSEF,机器人任务操作
B类：
雅可比,机器人视觉,自抗扰控制方法,系统标定,解难,状态反馈,自抗扰控制器,ADRC,视觉伺服控制,控制算法,无模型,线性自抗扰,自抗扰技术,空间映射,不依,视觉反馈,反馈控制,跟踪微分器,TD,视觉空间,间期,期望特征,扩展状态观测器,ESO,非线性状态误差反馈,机器人运动,运动空间,控制量,控制方案,目标深度,深度信息,手眼标定,六自由度,无标定,机器人抓取,空间特征,相机视场,笛卡尔空间,空间机器人,震荡,回退,定位精度
AB值：
0.392481
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