典型文献
自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制
文献摘要：
为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明:变步长模型预测控制器既能保证较好的跟踪效果,又能确保车辆行驶的稳定性.
文献关键词：
路径跟踪;变步长;模型预测控制器;稳定性
中图分类号：
作者姓名：
李军;宋永雄;周舟
作者机构：
重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074;重庆交通大学 重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重点实验室,重庆 400074;中国通用技术集团,北京 100055
文献出处：
引用格式：
[1]李军;宋永雄;周舟-.自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制)[J].华侨大学学报（自然科学版）,2022(01):14-20
A类：
变步长模型预测控制,CVXGEN
B类：
自动驾驶车辆,长路,路径跟踪控制,车辆路径,模型预测控制器,预测时域,入道,曲率,侧偏角,优化求解,Carsim,Matlab,Simulink,联合仿真,中方,车辆行驶
AB值：
0.225607
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