典型文献
打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制
文献摘要：
实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知.针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法.该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性.李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.
文献关键词：
打磨机器人;不确定性;轨迹跟踪;自适应鲁棒;约束
中图分类号：
作者姓名：
韩江;魏光耀;董方方;夏链
作者机构：
合肥工业大学 机械工程学院,安徽 合肥 230009;安徽省智能数控技术及装备工程实验室,安徽 合肥 230009
文献出处：
引用格式：
[1]韩江;魏光耀;董方方;夏链-.打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制)[J].合肥工业大学学报（自然科学版）,2022(07):865-872
A类：
B类：
打磨机器人,自适应鲁棒,外部干扰,参数摄动,不确定因素,不确定环境,跟踪问题,约束控制,想来,标称,部分和,Udwadia,Kalaba,解约,约束力,力矩,自适应律,据估计,和约,鲁棒控制,控制项,补偿系统,李雅普诺夫方法,一致有界性,最终有界性,轨迹跟踪控制,数值仿真实验
AB值：
0.301629
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