典型文献
考虑交互轨迹预测的自动驾驶运动规划算法
文献摘要：
针对自动驾驶汽车运动规划中预测周围交通态势的问题,提出一种考虑周围车辆间交互轨迹预测的运动规划算法.首先,针对结构化道路信息,构建改进社会力模型,对自动驾驶汽车周围的车辆行驶轨迹进行预测.其次,在Frenet坐标系下采样生成轨迹集合,将轨迹集合和预测轨迹投影到时空占用图上,计算投影点之间的最短距离进行碰撞检查,并结合加速度、曲率检查对轨迹进行筛选以得到候选轨迹.然后,构建代价函数对筛选过的候选轨迹进行评估得到最优运动轨迹.最后,不同行驶场景中的仿真结果表明,该运动规划算法能提前决策驾驶行为,规划出的速度曲线更加平稳,运动轨迹的安全性、舒适性和行驶效率更高.
文献关键词：
自动驾驶;运动规划;交互轨迹预测;社会力模型;代价函数
中图分类号：
作者姓名：
刘启冉;连静;陈实;范蓉
作者机构：
大连理工大学 汽车工程学院,辽宁 大连 116024;大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁 大连 116024
文献出处：
引用格式：
[1]刘启冉;连静;陈实;范蓉-.考虑交互轨迹预测的自动驾驶运动规划算法)[J].东北大学学报（自然科学版）,2022(07):930-936
A类：
交互轨迹预测
B类：
运动规划,划算,自动驾驶汽车,车运,交通态势,结构化道路,改进社会力模型,车辆行驶,行驶轨迹,Frenet,坐标系,下采样,预测轨迹,短距离,碰撞检查,合加速度,曲率,代价函数,选过,运动轨迹,行驶场景,驾驶行为,划出,速度曲线,舒适性,行驶效率
AB值：
0.353361
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