典型文献
协作机器人关节力矩传感器的设计与研究
文献摘要：
提高协作机器人的力交互性必须提升机器人关节力矩测量的精确性,利用谐波减速器柔轮应变设计了一种关节力矩传感器.首先分析并建立柔轮的应变模型,基于应变电测技术,研制了物理样机.其次利用傅里叶变换对关节力矩传感器的输出信号进行分析,建立了传感器力矩信号直流分量与负载力矩之间的关系.测试结果表明:研制的关节力矩传感器具有较高的灵敏度和良好的重复性.
文献关键词：
谐波减速器;力矩;应变
中图分类号：
作者姓名：
金源;崔建伟
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京210000
文献出处：
引用格式：
[1]金源;崔建伟-.协作机器人关节力矩传感器的设计与研究)[J].传感器与微系统,2022(02):21-23,28
A类：
B类：
协作机器人,机器人关节,关节力矩,力矩传感器,设计与研究,力交互,交互性,提升机,精确性,谐波减速器柔轮,应变电测,电测技术,样机,傅里叶变换,输出信号,直流分量,负载力矩
AB值：
0.269261
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