典型文献
改进D∗lite和时间弹性带法的移动机器人路径规划
文献摘要：
为解决D?lite算法在进行路径规划时搜索效率低,易受运动物体影响及路径贴近障碍物的问题,提出了一种结合改进D?lite算法和时间弹性带法的融合算法.首先,将改进的跳点搜索引入到D?lite算法中,让算法只对跳点进行访问,实现了规划时间和路径长度的双优化.之后,融合改进的时间弹性带法进行局部路径规划,在提高算法动态规划能力的同时,保证了规划路径的安全性.仿真结果表明,改进的D?lite算法比原始D?lite算法在路径长度、规划时长及路径节点数上分别平均优化了7.57％、65.29％和71.80％.在实际表现中,融合算法在动态情况下比原始D?lite算法可减少11.04％的路径长度、67.10％的规划时长及11.99％的运动时间,并且保证了机器人和障碍物间的最小距离.
文献关键词：
路径规划;D∗lite;跳点搜索;时间弹性带法;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
吴涛;谢志军;陈科伟
作者机构：
宁波大学信息科学与工程学院,浙江 宁波315000
文献出处：
引用格式：
[1]吴涛;谢志军;陈科伟-.改进D∗lite和时间弹性带法的移动机器人路径规划)[J].传感技术学报,2022(04):486-494
A类：
时间弹性带法
B类：
lite,移动机器人路径规划,搜索效率,动物体,障碍物,融合算法,跳点搜索,索引,路径长,双优,局部路径规划,动态规划,规划路径,实际表现,运动时间,最小距离
AB值：
0.239001
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