典型文献
相似场景下基于局部地图的激光SLAM前端算法改进
文献摘要：
在走廊、隧道等相似场景下,传统激光SLAM(同步定位与地图创建)算法由于观测数据的相似性,算法性能将严重劣化,甚至完全失效.为解决该问题,本文在hdl graph slam算法的基础上,首先基于匀速运动假设改进了运动预测模型,获得了更准确的初始位姿估计;然后通过引入局部地图概念实现点云的稠密化,改善了相似场景下前端里程计的性能.在室内实验中,场景的还原度达到了99.54％,较改进前提高了57.25％;在室外实验中,里程计漂移由原先的111.62 m降至7.65 m.实验结果表明,提出的算法在室内和室外的相似场景中均能带来显著的性能提升.
文献关键词：
相似场景;局部地图;SLAM(同步定位与地图创建);前端算法
中图分类号：
作者姓名：
许宇伟;颜文旭;吴炜
作者机构：
江南大学物联网工程学院,江苏 无锡 214122
文献出处：
引用格式：
[1]许宇伟;颜文旭;吴炜-.相似场景下基于局部地图的激光SLAM前端算法改进)[J].机器人,2022(02):176-185
A类：
前端算法,hdl,初始位姿估计
B类：
相似场景,局部地图,SLAM,算法改进,走廊,传统激光,同步定位,图创,观测数据,算法性能,劣化,graph,slam,匀速运动,运动预测,地图概念,点云,稠密化,前端里程计,室内实验,还原度,进前,漂移,原先,性能提升
AB值：
0.370133
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