典型文献
Sage-Husa自适应滤波在运动障碍物轨迹预测中的应用
文献摘要：
针对机器人在复杂的工作环境下安全避开运动障碍物与传感器感知信息中存在噪声的问题,提出基于Sage-Husa自适应滤波方法对障碍物的运动轨迹进行预测.该算法以卡尔曼滤波为主体,同时融入具有时变性能的噪声估计器.使得在轨迹预测过程中,能够预估和更新噪声的实时变化.对Sage-Husa自适应滤波相比卡尔曼滤波的改进进行探讨,根据障碍物的运动特点建立运动状态模型,并通过仿真实验进行验证.结果表明,与传统卡尔曼滤波相比,该算法降低了噪声对预测结果的干扰,提高了预测精度.
文献关键词：
运动障碍物;轨迹预测;噪声;卡尔曼滤波;Sage-Husa自适应滤波
中图分类号：
作者姓名：
孙立新;侯阳
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300130
文献出处：
引用格式：
[1]孙立新;侯阳-.Sage-Husa自适应滤波在运动障碍物轨迹预测中的应用)[J].制造业自动化,2022(03):73-75,113
A类：
B类：
Sage,Husa,自适应滤波,运动障碍物,轨迹预测,避开,开运,感知信息,滤波方法,运动轨迹,卡尔曼滤波,时变性,噪声估计,估计器,在轨,实时变化,进进,运动状态,状态模型
AB值：
0.285026
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