典型文献
具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion
文献摘要：
针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统.首先,根据向量加法和矩阵乘法对系统状态的误差进行最小表示,建立误差形式的卡尔曼滤波模型,以误差状态的最优估计对系统状态的估计值进行补偿.然后,针对激光和视觉定位子系统位姿不确定度未知的问题,将位姿输出依时间戳转化为位姿增量,并建立位姿增量观测模型.其次,针对组合定位系统缺少全局速度约束的问题,利用姿态航向参考系统(AHRS)和正向运动学模型构建全局速度测量子系统,并建立全局速度观测模型.最后,在街道和野外两个场景中进行测试,本文算法的相对定位误差小于0.4％,相较于仅受局部速度约束的EKF和ES-EKF融合定位算法降低了约40％.实验结果表明,所提出的算法有效提升了定位系统的精度.
文献关键词：
卫星拒止;多传感器融合;位姿增量融合;全局速度约束;误差状态扩展卡尔曼滤波;轮式机器人;移动机器人定位
中图分类号：
作者姓名：
武东杰;仲训昱;崔晓珍;庄明溪;彭侠夫
作者机构：
厦门大学航空航天学院,福建厦门 361102
文献出处：
引用格式：
[1]武东杰;仲训昱;崔晓珍;庄明溪;彭侠夫-.具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion)[J].机器人,2022(04):443-452
A类：
全局速度,全局速度约束,IEVL,误差状态扩展卡尔曼滤波,位姿增量融合
B类：
编码器,融合定位,定位方法,Fusion,卫星拒止环境,高精度定位,ES,EKF,激光定位,位子,视觉定位,速度测量,量子系统,松耦合,漂移,组合定位系统,加法,矩阵乘法,卡尔曼滤波模型,最优估计,估计值,不确定度,时间戳,立位,观测模型,航向,参考系,AHRS,正向运动学,运动学模型,相对定位,定位误差,定位算法,多传感器融合,轮式机器人,移动机器人定位
AB值：
0.248666
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