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一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究
文献摘要：
针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构.提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件.在底层控制基础上,应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统.结果表明,本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势.
文献关键词：
七自由度机械臂;双电机驱动;消隙;同步控制;EtherCAT总线
中图分类号：
作者姓名：
房立金;许继谦;高跃;赵乾坤;郭铖;钱奕安
作者机构：
东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110819;东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819
文献出处：
引用格式：
[1]房立金;许继谦;高跃;赵乾坤;郭铖;钱奕安-.一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究)[J].航空制造技术,2022(13):48-55
A类：
B类：
多电机,共轴,七自由度机械臂,加工和装配,机械臂设计,肘关节,节结,消隙,同步控制方法,控制算法,平滑切换,ROS,EtherCAT,总线技术,机械臂系统,负载能力,双电机驱动
AB值：
0.339396
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