典型文献
基于机器学习的模糊PID与前馈补偿的泵车臂架位置控制技术研究
文献摘要:
当前主流泵车臂架多为电液控制系统,臂架泵、多路阀等部件存在滞缓、控制死区等非线性问题,导致传统的PID控制无法满足臂架自动跟踪控制的静态、动态性能要求.为了解决该问题,本文提出一种基于机器学习的模糊PID控制与前馈控制相结合方法控制臂架运动.首先,分析了臂架控制系统的基本构成并对主要部件建立了传递函数,构建了传统PID控制结构;其次,针对传统PID存在的不足,提出了前馈控制+PID控制相结合的策略;再次,为进一步优化跟踪性能,提出基于模糊PID与前馈相结合的控制方式,并进行了仿真验证;最后,通过机器学习对模糊PID进行拟合,得到可在PLC中应用的控制算法,并在车上进行了测试.结果表明了算法的有效性,大幅提高了臂架的跟踪控制精度.
文献关键词:
机器学习;模糊控制;前馈控制;泵车;自动布料;动态性能
中图分类号:
作者姓名:
符伟杰;万梁;尹君;吴亮;李明军;黄鑫;梁鹏升;熊慎
作者机构:
中联重科股份有限公司泵送机械分公司,湖南长沙410006;国家混凝土机械工程技术研究中心,湖南长沙410006
文献出处:
引用格式:
[1]符伟杰;万梁;尹君;吴亮;李明军;黄鑫;梁鹏升;熊慎-.基于机器学习的模糊PID与前馈补偿的泵车臂架位置控制技术研究)[J].中国工程机械学报,2022(02):140-145
A类:
泵车臂架
B类:
基于机器学习,前馈补偿,位置控制,电液控制系统,多路阀,滞缓,死区,非线性问题,自动跟踪,跟踪控制,动态性能,性能要求,前馈控制,结合方法,方法控制,控制臂,架控,基本构成,传递函数,控制结构,+PID,跟踪性能,控制方式,仿真验证,PLC,控制算法,车上,控制精度,模糊控制,自动布料
AB值:
0.363578
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