典型文献
改进A*算法的水面舰艇静态航路规划
文献摘要：
针对复杂海洋环境下水面舰艇航路规划时出现的大地图寻路速度慢、航路安全性差、航路不平滑等难题,结合电子海图提出了一种改进A*算法的航路规划方法.提出一种自适应的改进启发函数,在搜索节点时加入目标节点的方位信息,加快了A*算法搜索路径的速度;加入迫使航路远离障碍物的安全距离,解决了传统A*算法沿障碍物边缘寻路导致航路安全性差的问题;对原始航路进行二次优化,在对原始路径提取转折点后,通过判断任意两个转折节点的直线可达性,将转折节点之间的实际距离转化为距离矩阵,使用Dijkstra算法优选出航路长度更短的关键转折点,最终使用二阶贝塞尔曲线对航路转折处进行平滑处理,以满足航路平滑且易跟随的要求.仿真实验表明,相对于传统A*算法,改进算法规划的路径具有寻路速度更快、航路距离更短、航路安全性更高的特点.
文献关键词：
A*算法;自适应启发函数;Dijkstra算法;贝塞尔曲线;电子海图
中图分类号：
作者姓名：
武善平;黄炎焱;陈天德
作者机构：
南京理工大学 自动化学院,南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]武善平;黄炎焱;陈天德-.改进A*算法的水面舰艇静态航路规划)[J].计算机工程与应用,2022(23):307-315
A类：
自适应启发函数
B类：
水面舰艇,航路规划,复杂海洋环境,寻路,速度慢,电子海图,规划方法,索节,搜索路径,迫使,路远,障碍物,安全距离,二次优化,路径提取,转折点,折节,可达性,距离矩阵,Dijkstra,算法优选,出航,终使,贝塞尔曲线,转折处,平滑处理,路平,改进算法
AB值：
0.305402
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