典型文献
基于直线特征的合作目标加权位姿估计
文献摘要：
为提高在三维测量应用中的合作目标位姿估计精度,提出了一种基于直线特征的合作目标加权位姿估计方法.首先,提取图像中的被测合作目标关键几何特征,通过几何约束关系获取各条直线端点;然后,计算其与直接提取的对应直线端点的距离,将距离的倒数归一化作为权值;最后,将所得权值引入基于鲁棒n线透视(Robust Perspective-n-Line,RPnL)的位姿估计方法的迭代优化过程中,构建新的误差函数,以最小化直线重投影误差为目标对其进行迭代优化,得到合作目标位姿参数的最优解.实验结果表明,所提方法能够高精度对合作目标进行位姿估计,并保持较快速度.
文献关键词：
合作目标;特征提取;RPnL;加权位姿估计
中图分类号：
作者姓名：
邢亚斌;王汝童;谭振国;郭永奇;于涛
作者机构：
北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029
文献出处：
引用格式：
[1]邢亚斌;王汝童;谭振国;郭永奇;于涛-.基于直线特征的合作目标加权位姿估计)[J].计算机与数字工程,2022(09):1968-1973
A类：
加权位姿估计,RPnL
B类：
直线特征,合作目标,三维测量,测量应用,目标位,位姿估计精度,估计方法,几何特征,几何约束,约束关系,各条,端点,倒数,权值,Robust,Perspective,Line,迭代优化,误差函数,重投影,投影误差,位姿参数,最优解
AB值：
0.298104
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