典型文献
面向三维点云单目标跟踪的提案聚合网络
文献摘要：
与二维可见光图像相比,三维点云在空间中保留了物体真实丰富的几何信息,能够应对单目标跟踪问题中存在尺度变换的视觉挑战.针对三维目标跟踪精度受到点云数据稀疏性导致的信息缺失影响,以及物体位置变化带来的形变影响这两个问题,在端到端的学习模式下提出了由三个模块构成的提案聚合网络,通过在最佳提案内定位物体的中心来确定三维边界框从而实现三维点云中的单目标跟踪.首先,将模板和搜索区域的点云数据转换为鸟瞰伪图,模块一通过空间和跨通道注意力机制丰富特征信息;然后,模块二用基于锚框的深度互相关孪生区域提案子网给出最佳提案;最后,模块三先利用最佳提案对搜索区域的感兴趣区域池化操作来提取目标特征,随后聚合了目标与模板特征,利用稀疏调制可变形卷积层来解决点云稀疏以及形变的问题并确定了最终三维边界框.在KITTI跟踪数据集上把所提方法与最新的三维点云单目标跟踪方法进行比较的实验结果表明:在汽车类综合性实验中,真实场景中所提方法在成功率上提高了1.7个百分点,精确率上提高了0.2个百分点;在多类别扩展性实验上,即在汽车、货车、骑车人以及行人这4类上所提方法的平均成功率提高了0.8个百分点,平均精确率提高了2.8个百分点.可见,所提方法能够解决三维点云中的单目标跟踪问题,使得三维目标跟踪结果更加精确.
文献关键词：
点云;目标跟踪;孪生网络;注意力机制;可变形卷积
中图分类号：
作者姓名：
庄屹;赵海涛
作者机构：
华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237
文献出处：
引用格式：
[1]庄屹;赵海涛-.面向三维点云单目标跟踪的提案聚合网络)[J].计算机应用,2022(05):1407-1416
A类：
B类：
三维点云,单目标跟踪,提案,聚合网络,可见光图像,几何信息,跟踪问题,尺度变换,三维目标,目标跟踪精度,点云数据,数据稀疏性,信息缺失,变影,端到端,学习模式,案内,内定,边界框,云中,数据转换,鸟瞰,一通,跨通道,通道注意力机制,特征信息,二用,锚框,互相关,案子,子网,感兴趣区域,池化操作,目标特征,模板特征,可变形卷积,卷积层,KITTI,跟踪方法,汽车类,综合性实验,真实场景,百分点,精确率,多类别,扩展性,货车,骑车人,孪生网络
AB值：
0.341429
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
