典型文献
RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术
文献摘要：
针对视障人士出行辅助中可通行区域地面障碍物实时检测问题,提出一种基于RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术.首先建立地面障碍物空间模型,并融合惯性传感器参数计算相机倾角以校正地面障碍物世界坐标;其次针对视障人士实际使用场景和需求,使用阈值分割算法将深度图像中距离较远的检测像素去除,并将深度图划分4个区域,通过融合惯性传感器数据实现ROI的动态划分;最后通过改进RANSAC算法设计了基于地面区域生长的障碍物检测算法,并采集真实数据进行实验验证.实验结果表明,所提技术的准确率和召回率分别达到90.87％和89.33％,并在执行时间效率上优于已有地面障碍物检测算法,满足了视障人士对算法的实时性要求.
文献关键词：
视障人士辅助;障碍物检测;深度图;惯性传感器;感兴趣区域
中图分类号：
作者姓名：
何坚;刘新远
作者机构：
北京工业大学信息学部 北京 100124;北京市物联网软件与系统工程技术研究中心 北京 100124
文献出处：
引用格式：
[1]何坚;刘新远-.RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术)[J].计算机辅助设计与图形学学报,2022(02):254-263
A类：
视障人士辅助
B类：
RGB,惯性传感器,传感器融合,障碍物检测技术,对视,可通行区域,实时检测,检测问题,立地,物空间,空间模型,参数计算,世界坐标,使用场景,阈值分割算法,深度图像,中距离,较远,像素,图划分,传感器数据,ROI,动态划分,RANSAC,算法设计,区域生长,检测算法,真实数据,召回率,执行时间,时间效率,感兴趣区域
AB值：
0.297308
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