典型文献
空地协同机器人目标定位方法
文献摘要：
针对空地协同机器人中无人机对地面无人车的实时精准定位问题,提出一种红色双圆型定位标记及标记识别与定位方法.引入颜色分割与轮廓提取相结合的方式,减少提取到的轮廓特征数量,排除背景信息干扰以减少误识别;提出一种圆形轮廓快速检测算法,快速识别目标轮廓并准确定位目标像素坐标和方向;基于针孔相机成像模型,根据目标像素坐标和方向,估计出目标在机体坐标系下三维坐标和偏航角.实验结果表明,无人机与地面无人车相对高度1.5 m时,该方法在x轴和y轴方向定位误差分别为3.9 mm和3.6 mm,每帧图像平均处理耗时为11.6 ms,优于基于核相关滤波的识别定位方法的13.3 mm、14.3 mm和56.3 ms.该方法与无人机控制相结合,可以实现无人机协同跟踪与自主降落功能,提升空地协同机器人作业效率,具有显著的工程意义.
文献关键词：
空地协同机器人;无人机;实时精准定位;定位标记
中图分类号：
作者姓名：
黎荣华;汪双;张华
作者机构：
西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621010
文献出处：
引用格式：
[1]黎荣华;汪双;张华-.空地协同机器人目标定位方法)[J].计算机工程与应用,2022(20):305-310
A类：
空地协同机器人
B类：
目标定位,定位方法,地面无人,无人车,实时精准定位,定位问题,定位标记,标记识别,识别与定位,颜色分割,轮廓提取,少提,取到,轮廓特征,特征数,背景信息,误识,快速检测,检测算法,快速识别,目标轮廓,准确定位,像素坐标,针孔,相机成像模型,坐标系,三维坐标,偏航角,相对高度,方向定位,定位误差,ms,核相关滤波,识别定位,无人机控制,人机协同,协同跟踪,自主降落,作业效率
AB值：
0.388376
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