典型文献
基于图搜索与数值优化方法的分层轨迹规划方法
文献摘要：
针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题,提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法.上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息,构造时空代价地图,通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹,保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标,采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型,使其在避障过程中能够充分发挥车辆的动力性能,同时保证驾乘舒适性,并以局部时空隧道思想简化约束条件,提高求解效率.通过试验验证本文提出的方法具有较好的行驶效率、舒适性以及实时性.
文献关键词：
三次样条函数;优化;轨迹规划;三维A*算法;数值方法
中图分类号：
作者姓名：
周兵;黄治坤;柴天;谭捷;张苗苗
作者机构：
湖南大学机械与运载工程学院,湖南长沙 410082
文献出处：
引用格式：
[1]周兵;黄治坤;柴天;谭捷;张苗苗-.基于图搜索与数值优化方法的分层轨迹规划方法)[J].湖南大学学报（自然科学版）,2022(12):1-10
A类：
B类：
图搜索,数值优化,规划方法,结构化道路,道路场景,多约束,规划问题,协同搜索,解耦,动态障碍物,风险场,时空信息,代价地图,运动轨迹规划,路径规划,速度规划,小曲,曲率,最大速度,舒适性,构建路径,避障,动力性能,驾乘,求解效率,行驶效率,三次样条函数,数值方法
AB值：
0.435448
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