典型文献
基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究
文献摘要：
针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法.首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视差图;其次通过中值滤波以平滑视差图;最后利用Sobel算子实现对环境物体边缘特征点的提取,并二值化边缘特征图,优化深度值计算环节,在一定程度上提高地图构建的效率.实验结果表明,通过对KITTI数据集的地图构建,可得到的良好八叉树地图,效率提高了50％,证明了文中算法的可行性与有效性,能够满足无人系统在室外路径探索对三维地图的需求.
文献关键词：
室外地图;双目视觉;地图构建;视差图优化;边缘特征提取;立体匹配;深度值计算
中图分类号：
作者姓名：
周思达;谈海浪;唐嘉宁;蒋聪成
作者机构：
云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明 650500
文献出处：
引用格式：
[1]周思达;谈海浪;唐嘉宁;蒋聪成-.基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究)[J].现代电子技术,2022(02):37-42
A类：
室外地图,视差图优化
B类：
双目视觉,地图构建,构建方法,深度图,冗长,无人系统,有限算力,计算效率,立体匹配算法,原图,双线性插值,中值滤波,Sobel,子实,边缘特征点,二值化,特征图,深度值计算,KITTI,八叉树地图,效率提高,外路,边缘特征提取
AB值：
0.269354
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