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基于运动去除的姿态估计算法
文献摘要：
近年来,自动驾驶技术得到了加速发展,提出许多经典的姿态估计算法实现车辆的定位.但在实际场景中,一些运动点会给姿态估计结果带来误差.提出了一种基于运动去除的姿态估计算法.首先,基于特征点信息建立了几何约束条件,实现点的初步筛选.其次,利用聚类算法将视差图划分为不同的聚类区域.随后,根据数学模型将聚类区域判断为动态区域或静态区域,进一步丢弃动态区域中的特征点.实验表明,本文算法能够有效去除错误的特征信息,更加准确的实现车辆定位.
文献关键词：
运动估计;视差;SURF;单位四元数法;极线约束
中图分类号：
作者姓名：
李朋娜;陈娜;朱海涛;龙潜;张欣
作者机构：
湖北大学数学与统计学学院,湖北 武汉430062;北京中科慧眼科技有限公司,北京100024;中国科学院云南天文台,云南 昆明650216;北京联合大学数理部,北京100101
文献出处：
引用格式：
[1]李朋娜;陈娜;朱海涛;龙潜;张欣-.基于运动去除的姿态估计算法)[J].数学的实践与认识,2022(03):147-157
A类：
单位四元数法
B类：
姿态估计算法,自动驾驶技术,加速发展,算法实现,运动点,特征点,几何约束,初步筛选,聚类算法,视差图,图划分,区域判断,丢弃,除错,特征信息,车辆定位,运动估计,SURF,极线约束
AB值：
0.366041
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