典型文献
基于可达集优化的智能汽车轨迹规划研究
文献摘要：
提出可达集与优化相结合的方法,解决智能汽车在动态场景中的轨迹规划问题.首先根据车辆实际的运动学约束,生成智能汽车在未来各时刻的可到达运动状态集合;其次考虑实际环境中存在的障碍物和道路边界的影响,对可行驶区域进行适当的裁剪,保证车辆在得到的行驶区域中运动时不会发生碰撞;之后基于得到的各时刻可行驶状态集合,考虑轨迹的安全性、舒适性及光滑程度,同时结合当前的道路信息,确定出可行驶走廊;最后利用凸优化的方法,在行驶走廊中优化求解一条最佳的行驶轨迹,并将该轨迹发送到轨迹跟踪控制模块执行.仿真结果表明,所提出的轨迹方法能保证智能汽车在复杂场景下具有较好的综合行驶性能.
文献关键词：
智能汽车;轨迹规划;可达集;行驶走廊;轨迹优化
中图分类号：
作者姓名：
周兴珍;裴晓飞;张鑫康
作者机构：
武汉理工大学湖北省汽车零部件重点实验室,武汉430070;武汉理工大学汽车工程学院,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]周兴珍;裴晓飞;张鑫康-.基于可达集优化的智能汽车轨迹规划研究)[J].武汉理工大学学报,2022(06):39-48
A类：
行驶走廊
B类：
可达集,集优化,智能汽车,轨迹规划,规划研究,动态场景,规划问题,运动学约束,可到,运动状态,状态集,障碍物,道路边界,可行驶区域,裁剪,保证车辆,行驶状态,舒适性,光滑程度,凸优化,优化求解,行驶轨迹,发送到,轨迹跟踪控制,控制模块,复杂场景,行驶性能,轨迹优化
AB值：
0.412445
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