典型文献
PMSM驱动机器人的FSMC与EPCH协同控制
文献摘要：
单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化,针对这一问题,提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略.FSMC解决了系统动态时的快速性问题,EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问题.设计了基于误差的协同函数,利用协同函数来实现对机器人关节系统的协同控制,使机器人关节位置伺服系统在有、无负载两种情况下,既能够实现动态位置的快速调节,又能够实现稳态时的高精度跟踪控制.仿真实验表明,采用FSMC与EPCH协同控制的方法,系统实现了动态响应速度快、稳态位置跟踪准确的目标.
文献关键词：
机器人关节位置;模糊滑模;误差端口受控哈密顿;协同控制
中图分类号：
作者姓名：
尚玉亮;于海生;吴贺荣
作者机构：
青岛大学 自动化学院,山东青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]尚玉亮;于海生;吴贺荣-.PMSM驱动机器人的FSMC与EPCH协同控制)[J].控制工程,2022(01):101-108
A类：
EPCH,误差端口受控哈密顿
B类：
PMSM,FSMC,独一,模糊滑模,信号控制,能量控制,协同控制策略,快速性,机器人关节位置,位置伺服系统,快速调节,跟踪控制,系统实现,动态响应速度,响应速度快,位置跟踪
AB值：
0.241803
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
