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机抖激光陀螺IMU信号低时延滤波技术研究
文献摘要：
在小型无人直升机领域,激光陀螺捷联惯导不仅用于导航,而且用于飞行姿态控制,对激光陀螺捷联惯导的导航精度和实时性都有较高要求.而传统的高阶有限脉冲响应(FIR)低通滤波器对激光陀螺惯性测量单元(IMU)输出信号滤波后会产生较大的时间延迟,使得滤波后信号难以满足系统姿态控制的要求.为了兼顾测量精度和响应时间,研究了一种最小均方(LMS)自适应陷波器与低阶FIR低通滤波器相结合的滤波方法,并在其中引入了无限脉冲响应(IIR)窄带滤波器,解决了抖频参考信号的获取问题.理论分析和试验结果表明:该方法不仅能有效消除抖动偏频信号和外界高频噪声的影响,而且可以显著缩短延迟时间至2 ms,具有很高的工程实用价值.
文献关键词：
激光陀螺;自适应陷波器;姿态控制;低通滤波器;惯性测量单元
中图分类号：
作者姓名：
查环
作者机构：
海军装备部装备项目管理中心,北京100071
文献出处：
引用格式：
[1]查环-.机抖激光陀螺IMU信号低时延滤波技术研究)[J].光学与光电技术,2022(05):24-30
A类：
B类：
激光陀螺,IMU,低时延,时延滤波,滤波技术,小型无人直升机,捷联惯导,飞行姿态,姿态控制,导航精度,FIR,低通滤波器,惯性测量单元,输出信号,信号滤波,后会,时间延迟,测量精度,响应时间,最小均方,LMS,自适应陷波器,低阶,滤波方法,无限脉冲响应,IIR,窄带滤波器,抖频,参考信号,抖动,偏频,频信,高频噪声,延迟时间,ms
AB值：
0.359869
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