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一种基于膨胀算法的多UUV队形生成与避障策略
文献摘要：
水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制及能源适配等功能的复杂无人系统,是执行抵近海底探测、开发、搜寻任务的重要工具.本文为解决多UUV系统面临的区域内高效探测队形生成和动态、静态避障问题提出了基于膨胀算法的队形生成与避障策略,能够高效的计算n个个体的集群在圆形区域内的均匀分布,在维持高效探测队形的同时兼顾动态、静态避障要求,并对膨胀算法的队形生成与避障进行了仿真实现,验证了基于膨胀算法的多UUV系统队形生成与避障策略的有效性.
文献关键词：
膨胀算法;队形生成;避障;多智能体
中图分类号：
作者姓名：
何喆;刘峰;马子飞
作者机构：
航空工业西安航空计算技术研究所
文献出处：
引用格式：
[1]何喆;刘峰;马子飞-.一种基于膨胀算法的多UUV队形生成与避障策略)[J].中国新通信,2022(07):40-42
A类：
队形生成,近海底探测
B类：
膨胀算法,UUV,避障策略,水下无人潜航器,Unmanned,Underwater,Vehicle,环境感知,动态决策,行为控制,无人系统,搜寻,个个,均匀分布,仿真实现,多智能体
AB值：
0.224466
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