典型文献
基于混合A*算法的无人驾驶矿用卡车路径优化研究
文献摘要：
为提高混合A*算法对矿区场景的适应性,文章提出一种无人驾驶矿用卡车(简称"矿卡")路径优化方法.其首先结合矿区场景进行CCRS曲线筛选以提高混合A*算法初始解的适用性和曲率的连续性,然后采用基于二次规划的分段样条曲线数值优化方法对搜索得到的路径进行进一步的优化平滑及插值.该方法可应用于路径规划初始解的筛选及平滑优化,为无人驾驶矿卡提供一条安全、平滑且满足车辆运动学约束的可行驶路径.仿真对比实验与实车试验结果表明,所提方法能显著提高传统混合A*算法搜索路径的适用性、平滑性,且平滑效率相较于传统离散点平滑方法平均提高10倍.
文献关键词：
无人驾驶;矿用卡车;路径平滑;曲率连续Reeds-Shepp (CCRS);分层筛选;二次规划;分段样条曲线
中图分类号：
作者姓名：
邓穆坤;刘勇;黄佳德;罗羽
作者机构：
株洲中车时代电气股份有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]邓穆坤;刘勇;黄佳德;罗羽-.基于混合A*算法的无人驾驶矿用卡车路径优化研究)[J].控制与信息技术,2022(05):60-67
A类：
无人驾驶矿用卡车,CCRS,分段样条曲线
B类：
车路,路径优化,矿区,初始解,曲率,二次规划,数值优化,路径规划,平滑优化,无人驾驶矿卡,车辆运动学,运动学约束,仿真对比,实车试验,搜索路径,平滑性,离散点,路径平滑,Reeds,Shepp,分层筛选
AB值：
0.306649
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