典型文献
视觉与GPS/IMU融合的智轨电车循迹控制研究
文献摘要：
视觉识别技术易受地面标识污损、强光反射及视场角小等因素影响,而全球定位系统(GPS)则易受遮挡与电磁干扰等因素影响,使用任意单一定位方式均会出现循迹可用性不高的问题.对此,文章提出一种融合视觉与GPS组合惯导的容错控制方法.其首先基于图像识别方法对车道线进行识别,得到车辆与道路的几何关系参数后,设计PID控制器进行转向控制;接着,采用实时动态全球定位系统(RTK-GPS)构建分层电子地图,以输出平滑参考轨迹,进而设计Stanely控制器进行转向控制;最后,对视觉识别技术与GPS循迹控制进行融合.实车试验结果表明,采用所提出的融合控制策略,有效提高了智轨电车小半径转弯通过率,弯道最高通过速度提高了66.7％(可达25 km/h),单程接管次数减少了83.8％,运营时间缩短了24.4％,系统可用性得到有效提升.
文献关键词：
智轨电车;自动循迹;视觉;GPS;惯性测量单元;融合控制
中图分类号：
作者姓名：
袁希文;张新锐;胡云卿;高鑫鹏;黄瑞鹏
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]袁希文;张新锐;胡云卿;高鑫鹏;黄瑞鹏-.视觉与GPS/IMU融合的智轨电车循迹控制研究)[J].控制与信息技术,2022(02):62-68
A类：
Stanely
B类：
GPS,IMU,智轨电车,循迹控制,视觉识别技术,污损,强光,光反射,视场角,全球定位系统,遮挡,电磁干扰,融合视觉,惯导,容错控制,图像识别,车道线,几何关系,PID,转向控制,实时动态,RTK,电子地图,对视,实车试验,融合控制,小半径,转弯,通过率,弯道,过速,单程,接管,系统可用性,自动循迹,惯性测量单元
AB值：
0.41702
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