典型文献
基于安全势场的网联自主车辆跟驰行为决策及模型
文献摘要：
为改善网联自主车辆(CAV)的跟车安全和效率,针对CAV通过对周围环境进行感知进而进行自主决策的特点,首先,建立包含车道线势场、道路边界势场和车辆势场的安全势场模型,系统地刻画CAV在行驶过程中面临的安全风险,在安全势场模型的建立过程中,针对现有车辆势场函数存在引力和斥力表达式分割独立的缺陷,借鉴分子间相互作用关系建立统一的基于Lennard-Jones势的车辆相互作用势场函数,并将加速度参数引入到车辆势场中,加速度的变化直接影响车辆势场的分布,能够有效地反映车辆在不同运行状态下安全势场的动态变化趋势;然后,将安全势场应用于CAV跟驰行为决策,并通过上海自然驾驶数据集标定模型参数;最后,选择与现有经典的智能驾驶人IDM和可变车头时距VTH模型进行仿真对比.结果表明:与其他两种模型相比,该模型在所设计的3种交通场景中有更平滑的响应曲线来改善跟车安全和效率,验证了模型的有效性.研究成果可为CAV的上层控制设计提供理论支撑,也为CAV安全技术的研究提供了独特的途径.
文献关键词：
智能交通;Lennard-Jones势;安全势场;网联自主车辆;车辆跟驰
中图分类号：
作者姓名：
贾彦峰;曲大义;赵梓旭;王韬;宋慧
作者机构：
青岛理工大学,机械与汽车工程学院,山东青岛266520
文献出处：
引用格式：
[1]贾彦峰;曲大义;赵梓旭;王韬;宋慧-.基于安全势场的网联自主车辆跟驰行为决策及模型)[J].交通运输系统工程与信息,2022(01):85-97
A类：
网联自主车辆,数据集标定,可变车头时距
B类：
安全势场,车辆跟驰,跟驰行为,行为决策,CAV,周围环境,自主决策,车道线,道路边界,行驶过程,建立过程,斥力,力表,分子间相互作用,相互作用关系,Lennard,Jones,相互作用势,速度参数,动态变化趋势,自然驾驶数据,标定模型,智能驾驶,驾驶人,IDM,VTH,仿真对比,交通场景,响应曲线,控制设计,安全技术,智能交通
AB值：
0.324429
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