典型文献
基于可穿戴机械手臂参数估计与动力学模型分析
文献摘要：
针对参数估计方法中存在忽略个人差异和测量设备昂贵的问题,提出了一种人体手臂惯性矩、摩擦和肌肉强度等参数的动力学建模和估计方法.建立人体手臂的动力学模型,在同时进行多关节估计的情况下,使用可穿戴机器人在人体关节附近布置驱动器,将输入应用到多个关节上.根据相关的输入和响应,从而实现对物理参数的估计.结果表明:相比单关节,所提方法考虑个人差异,采用多输入特征,既能减少误差,只有10％的位置误差出现在重力项.又可以缩短估计时间,同时估计三关节节省约6.8 s的时间,并且不需要昂贵的精密测量设备.因此,采用所提方法估计参数准确性较高,性能较优越.
文献关键词：
机械臂;多关节臂估计;可穿戴机器人;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
张江锋;吴志光
作者机构：
池州职业技术学院机电与汽车系,安徽 池州 247100
文献出处：
引用格式：
[1]张江锋;吴志光-.基于可穿戴机械手臂参数估计与动力学模型分析)[J].兰州工业学院学报,2022(02):69-75
A类：
可穿戴机器人,多关节臂估计
B类：
机械手臂,参数估计方法,测量设备,昂贵,惯性矩,肌肉强度,动力学建模,立人,驱动器,物理参数,法考,多输入,输入特征,减少误差,位置误差,节节,精密测量,机械臂
AB值：
0.289022
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