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自抗扰控制器在水下机器人中的应用
文献摘要：
针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义.
文献关键词：
水下机器人;自抗扰控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
翟光雯;吴贞犇
作者机构：
芜湖科技馆 安徽芜湖 241000;安徽工程大学 安徽芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]翟光雯;吴贞犇-.自抗扰控制器在水下机器人中的应用)[J].科技风,2022(03):1-3
A类：
B类：
自抗扰控制器,水下机器人,模型不确定性,实际运行,不依,系统模型,实时评估,外部扰动,机器人系统,仿真验证,控制性能,抗干扰能力,扩张状态观测器
AB值：
0.215713
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