典型文献
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制
文献摘要:
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键.传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点.本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手.首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想.然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性.再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律.最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器.本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑.
文献关键词:
果蔬采摘;气动驱动;软体机器人;有限元仿真;草莓抓取实验
中图分类号:
作者姓名:
李健;戴楚彦;王扬威;查富生;苗文亮
作者机构:
黑龙江省林业智能装备工程重点实验室(东北林业大学) ,哈尔滨150040;机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) ,哈尔滨150090
文献出处:
引用格式:
[1]李健;戴楚彦;王扬威;查富生;苗文亮-.面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制)[J].哈尔滨工业大学学报,2022(01):105-113
A类:
草莓抓取实验
B类:
四叶,软体抓手,农林业,无损采摘,刚性结构,包覆,轮廓曲线,仿真优化,行草,破坏应力,应力试验,叶面,弯曲变形,变形规律,弧线,线型,气体通道,功率达,破损率,手用,草莓采摘,末端执行器,易损,采摘技术,果蔬采摘,气动驱动,软体机器人,有限元仿真
AB值:
0.302707
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