典型文献
港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法
文献摘要：
为了提高港口智能引导车(Intelligent Guided Vehicle,IGV)的激光定位精度,提升集装箱自动化水平搬运效率,研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法.使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据,并将其作为外参标定算法的初值.利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程,并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角,并对结果进行均值化处理.使用k维树结构求出 2个雷达之间的点线匹配对,以欧氏距离最短作为目标函数,通过列文伯格-马夸尔特算法迭代出激光雷达外参中偏航角的最优解,从而得到激光雷达的所有外参数据.在广州港口某堆场区域进行算法标定试验,结果表明该算法能够在港口工况下准确计算出激光雷达的外参数据,精度高于人工标定结果.
文献关键词：
港口;智能引导车;激光雷达;外参标定
中图分类号：
作者姓名：
黄旭东;常奇;王华鲜
作者机构：
上海振华重工(集团)股份有限公司振华设计研究总院, 上海 200125
文献出处：
引用格式：
[1]黄旭东;常奇;王华鲜-.港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法)[J].港口科技,2022(11):6-10,19
A类：
智能引导车,随机一致性采样
B类：
激光雷达,外参标定,标定算法,Intelligent,Guided,Vehicle,IGV,激光定位,定位精度,集装箱,自动化水平,搬运,港口码头,全站仪,车体,心坐标,坐标系,初值,采样算法,地面点云,参数方程,罗德里格斯,安装高度,翻滚,俯仰角,树结构,点线,欧氏距离,伯格,夸尔,尔特,代出,偏航角,最优解,广州港,堆场,场区,标定试验,标定结果
AB值：
0.380083
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