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一种六自由度仿生机器海豚
文献摘要：
为提升机动性与灵活度,设计一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚.对机器海豚的刚性头部、偏航腰部和两关节俯仰尾部的四关节系统进行设计;采用Arduino Uno3单片机输出PWM信号控制7路舵机,制定电气系统控制方案和防水密封方案,利用PS2手柄遥控机器海豚,通过尾部两关节上下摆动实现推进,腰部偏航关节实现转弯,舵机驱动配重块和一对单自由度的胸鳍实现俯仰姿态调节,通过实验验证方案的可行性.结果表明,该设计能实现机器海豚加减速前进、偏航、俯仰、原地转弯和双胸鳍拍水的运动姿态.
文献关键词：
机器海豚;仿生;背腹式推进;偏航;俯仰
中图分类号：
作者姓名：
谭祖玮;张骋浩;孙卓慧;高南;贾永霞;谢广明
作者机构：
清华大学航天航空学院,北京 100084;清华大学力学国家级实验教学中心,北京 100084;北京大学工学院,北京 100871
文献出处：
引用格式：
[1]谭祖玮;张骋浩;孙卓慧;高南;贾永霞;谢广明-.一种六自由度仿生机器海豚)[J].兵工自动化,2022(12):25-29
A类：
Uno3,背腹式推进
B类：
六自由度,仿生,机器海豚,提升机,机动性,灵活度,图像传输,偏航,腰部,俯仰,尾部,四关,Arduino,单片机,PWM,信号控制,电气系统,系统控制,控制方案,防水密封,PS2,手柄,遥控,下摆,摆动,转弯,舵机驱动,配重块,单自由度,胸鳍,姿态调节,加减速,水的运动,运动姿态
AB值：
0.396026
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