典型文献
膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究
文献摘要：
针对人体膝关节转动瞬心的运动规律,以及下肢在支撑相运动过程中需要外骨骼提供较高的辅助承重刚度、摆动相中外骨骼与膝关节运动空间相匹配兼容等特点,提出一种新型自适应变刚度膝关节外骨骼机器人.以此为研究原型,采用拉格朗日法构建了膝关节外骨骼转动部分系统动力学模型,并以此为基础在Matlab平台上开展了其负载优化仿真研究,最终得到膝关节外骨骼在支撑相平均可以承载63.93％人体膝关节运动载荷的优化结果,进而验证了膝关节外骨骼运动承载的辅助性能,同时验证了变刚度承载优化方法的有效性.
文献关键词：
膝关节外骨骼机器人;自适应变刚度;承载优化
中图分类号：
作者姓名：
赵瀚;王炳;杨玉维;桑永波;赵新华;李彬
作者机构：
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 天津300384;机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384;浙江吉利新能源商用车集团有限公司 浙江310051;天津一米田地科技有限公司 天津371200
文献出处：
引用格式：
[1]赵瀚;王炳;杨玉维;桑永波;赵新华;李彬-.膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究)[J].高技术通讯,2022(01):93-100
A类：
膝关节外骨骼机器人,自适应变刚度,承载优化,转动瞬心
B类：
运动规律,支撑相,承重,摆动相,相中,关节运动,运动空间,拉格朗日法,分系统,系统动力学模型,Matlab,负载优化,优化仿真,仿真研究,相平,动载荷,辅助性能
AB值：
0.161758
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