典型文献
基于无迹卡尔曼滤波和门控循环单元的道路坡度估计
文献摘要：
针对外接激光雷达等传感器普适性差,而传统道路坡度估计方法仅根据车载CAN总线数据在车辆起步、换挡、制动和停车4种特殊工况中的估计误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)和门控循环单元(GRU)的道路坡度估计方法.根据车速等数据识别工况,在非特殊工况下,建立车辆动力学模型并采用UKF来估计坡度;在特殊工况下,将规律性不稳定的时序坡度转换为距序坡度,并利用GRU进行短距坡度预测.仿真和实车试验结果表明:在非特殊工况下,该方法通过UKF可准确估计道路坡度;在特殊工况下,该方法通过GRU可有效跟踪距序坡度变化趋势,显著提高了道路坡度估计精度.
文献关键词：
坡度估计;无迹卡尔曼滤波;门控循环单元;短距坡度
中图分类号：
作者姓名：
秦大同;王康;冯继豪;刘永刚;程坤;夏玉
作者机构：
重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆 400044
文献出处：
引用格式：
[1]秦大同;王康;冯继豪;刘永刚;程坤;夏玉-.基于无迹卡尔曼滤波和门控循环单元的道路坡度估计)[J].汽车工程,2022(10):1547-1555,1580
A类：
短距坡度
B类：
无迹卡尔曼滤波,门控循环单元,道路坡度估计,外接,激光雷达,估计方法,车载,CAN,总线,换挡,停车,特殊工况,估计误差,UKF,GRU,车速,数据识别,非特,立车,车辆动力学模型,实车试验,估计精度
AB值：
0.205933
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