典型文献
煤矿场景巡检机器人路径规划研究
文献摘要：
为解决现有煤矿机器人在煤矿复杂场景中自行走功能不足、智能感知较弱等问题,提出了一种面向煤矿场景的移动机器人路径规划方法.建立了一套煤矿移动机器人的控制方案,详细介绍了其结构组成和实现原理;研究了改变启发函数的权重以及启发函数迭代更新的方式,提出了一种改进的A*路径规划算法;完成了模拟仿真及其试验样机上的导航试验.结果表明:该机器人自主行走的平滑性、鲁棒性较好,改进的A*路径规划算法更具判断力,而且在搜索面积类似的情况下,距离明显减少,效果显著.
文献关键词：
煤矿机器人;自主巡检;路径规划;栅格地图;A*算法
中图分类号：
作者姓名：
赵红菊
作者机构：
中煤科工集团沈阳研究院有限公司,辽宁抚顺113122;煤矿安全技术国家重点实验室,辽宁抚顺113122
文献出处：
引用格式：
[1]赵红菊-.煤矿场景巡检机器人路径规划研究)[J].煤矿机械,2022(06):45-47
A类：
煤矿移动机器人,搜索面积
B类：
矿场,巡检机器人,规划研究,煤矿机器人,复杂场景,行走功能,智能感知,移动机器人路径规划,路径规划方法,控制方案,结构组成,实现原理,启发函数,迭代更新,路径规划算法,模拟仿真,试验样机,该机,自主行走,平滑性,判断力,自主巡检,栅格地图
AB值：
0.346033
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